%% Polo agregado en el camino directo, fuera del lazo
Fa1=tf(30,[1 4 20])
Fa2=tf(1, [2 1])

step(Fa1),hold on, step(Fa1*Fa2)

%% Polo agregado en el camino directo, dentro del lazo
clear all, close all,clc;
wn=1; xi=1;Tp=1;k=1;
Fb1=tf(wn^2,[1 2*wn*xi 0]);Fb2=tf(1,[Tp 1]); Fb3=Fb1*Fb2;

figure(1), rlocus(Fb3);
figure(2),step(feedback(Fb3,1))

%%  Cero agregado en el camino directo, fuera del lazo
Tzc=2;Fc3=tf([Tzc 1],[1 1 1]); figure(4);step(Fc3)

%% Cero agregado en el camino directo, dentro del lazo
Fd1=tf(6,[1 3 2 0]);figure(5), rlocus(Fd1);

Tzd=2; Fd2=tf([Tzd 1],1); Fd3=Fd1*Fd2;
figure(6), step(feedback(Fd1,1));
hold on, step(feedback(Fd3,1))