num=1;den=[1 3 2];
g=tf(num,den);
figure(1), 
bode(g)
g_10=10*g; g_80=80*g;
figure(1), hold on; bode(g_10); bode(g_80);
TITLE('Respuesta en frecuencia a lazo abierto')

% Márgenes de fase y ganancia para g_10 y g_80
figure(2),
margin(g_10);
xlabel('Márgenes para g_10')

figure(3),
margin(g_80);
xlabel('Márgenes para g_80')

%Respuestas al escalón de lazo cerrado
figure(4),
step(feedback(g,1));
figure(4), hold on;
step(feedback(g_10,1));step(feedback(g_80,1));
TITLE('Respuestas al escalón de lazo cerrado')

%-------------------------------------
%COMPENSADOR DE ATRASO PARA g_10
g_lag_10=tf([1 0.24],[1 0.03]);
figure(5), 
bode(g_lag_10)
TITLE('Respuesta en Frecuencia del compensador de ATRASO')

%Márgenes para la planta + compensador
figure(6); 
margin(g_10*g_lag_10);
xlabel('Márgenes para planta + compensador de ATRASO')

% Desempeño a lazo cerrado
figure(7); 
step(feedback(g_10,1));
figure(7),hold on
step(feedback(g_10*g_lag_10,1))
TITLE('Respuesta al escalón con comp. de ATRASO.')

%-------------------------------------
% COMPENSADOR DE ADELANTO, para g_80

g_lead_80=tf(6.6*[1 7],[1 46])
figure(8),
bode(g_lead_80)
TITLE('Respuesta en Frecuencia del compensador de ADELANTO')

%Márgenes para la planta + compensador
figure(9); 
margin(g_80*g_lead_80);
xlabel('Márgenes para planta + compensador de ADELANTO')

% Desempeño a lazo cerrado
figure(10),
step(feedback(g_80,1));
figure(10),hold on
step(feedback(g_80*g_lead_80,1))
TITLE('Respuesta al escalón con comp. de ADELANTO.')